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第二届全国SLAM技术论坛在清华大学成功举办

2019-08-01

        2019年7月27日-28日,“第二届全国SLAM技术论坛”在清华大学成功举办,本次论坛由中国图象图形学学会(CSIG)主办,CSIG三维视觉专委会和清华大学承办,深蓝学院协办。论坛邀请了11位学术界和企业届的专家围绕SLAM技术的研究、发展以及产业化应用作技术分享,吸引了来自全国各地400余位领域爱好者参加此次活动,现场座无虚席,气氛热烈。


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论坛现场


        7月27日,论坛在中国科学院自动化研究所吴毅红研究员的主持下正式拉开帷幕。中国图象图形学学会三维视觉专委会副主任杨睿刚教授代表学会和专委会致辞。在致辞中,杨睿刚教授对酷暑中从全国各地赶来的各位嘉宾和参会者表达衷心的感谢,他在现场通过“单目视物,手指相碰”的小实验,向参会者展示了三维视觉的重要性,并简要介绍了三维视觉当下发展的现状和趋势。


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杨睿刚教授致辞


        作为论坛的第一个报告,北京大学的查红彬教授作了题为“A New Approach to SLAM: Flow-based Learning Paradigm”的报告。查教授首先介绍了数据流计算的基本概念,讲解了基于数据流的SLAM的工作过程:从流(Flow)到预测(Predictor),再到地图构建(Mapping),最后到学习(Learning),并通过具体案例进行了详细分析。最后,查红彬教授介绍了自己团队所研究的与SLAM相关的方法,如:循环神经网络学习方法(RNN Learning)、基于线流方法(Line Flow)等,其相关工作的研究目标是实现SLAM的非监督在线学习。


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查红彬教授作报告


        随后,美国特拉华大学的黄国权老师作了题为“State Estimation and SLAM”的报告。报告主要在同步定位和建图(SLAM)与视觉惯性导航系统(VINS)的背景下讨论了基于能观性方法提升估计一致性,通过图的稀疏化提高计算效率,以及深度学习在回环检测的应用。黄老师还为大家分享了实验室在视觉惯性状态估计及其扩展方面的一些最新研究成果。


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黄国权老师作报告


        下午,香港科技大学的沈劭劼老师给大家带来“Perception and Navigation in Complex Environments - From Drones to Self-driving Cars”报告。报告主要分为无人机和无人车两部分:在无人机方面,沈老师介绍了课题组正在搭建的自主飞行平台,从定位到三维重建、物体跟踪、轨迹规划最后到系统设计,将这些核心技术串起来,让系统能够正常运行;在自动驾驶领域,沈老师介绍了课题组针对无人驾驶技术的一些痛点(包括检测与跟踪的精度、定位的精度、物体行为预测以及规划等)所做的系列工作。


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沈劭劼老师作报告


        接着,厦门大学的王程教授带来“LiDAR SLAM for Mobile Mapping”报告。王程教授首先介绍关于激光雷达基础的信息,然后介绍了基于深度学习的多线激光扫描SLAM处理,讨论了超体素提取、三维直线提取、建筑语义线框提取以及对象提取等大规模三维点云处理工作,最后介绍厦门大学激光扫描处理团队在无人驾驶、智慧建筑、森林等领域的应用案例。


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王程教授作报告


        接下来,图森未来的首席科学家王乃岩博士向大家展示了图森未来无人驾驶卡车发展的历程、目前发展的情况和最新的技术进展,以及SLAM技术在无人驾驶卡车领域中的具体实践和应用。


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王乃岩博士作报告


        嘉宾报告结束后,吴毅红研究员、查红彬教授、黄国权老师、沈劭劼老师、王程教授、刘勇教授和戴玉超教授围绕“SLAM技术的未来发展”展开了讨论与互动交流,重点讨论了“多传感器融合”、“线、面等高级特征”的突破点以及挑战。



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圆桌论坛 I


        7月28日上午,浙江大学的刘勇教授带来“多源融合SLAM:现状与挑战”的报告。报告针对目前SLAM在实践应用中面临的多种挑战问题开展介绍,分享目前的技术解决方案和最新进展,重点讲述了多种传感器、多种信息源以及多种特征手段的多源融合SLAM方案。


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刘勇教授作报告


        纵目科技的首席科学家宋宇博士介绍了纵目科技在APA(自动停车辅助)、AVP的产品研发展路线,然后分享了纵目AVP低速无人驾驶环境建模和定位问题,包括传感器配置、SLAM环境建模、深度语义&视觉特征融合地图匹配定位(全局定位&跟踪)、IMU/车速/视觉融合里程计算等方面的技术内容。


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宋宇博士作报告


        随后,西北工业大学的戴玉超教授带来题为“基于深度学习的多视角几何:从监督学习到无监督学习”的报告,报告涵盖了“如何在监督学习框架下实现单目深度估计、双目深度估计”,“如何构建无监督学习框架以实现连续视频帧双目深度估计、具有几何约束的单目光流估计、多目深度估计和双目-激光雷达数据的有效融合”等研究工作。


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戴玉超教授作报告


        紧接着,镭神智能创始合伙人雷祖芳博士详细介绍了激光雷达的三大技术原理,以及基于雷达和SLAM技术在机器人中的应用实践,并对镭神智能的整体情况做了介绍。


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雷祖芳博士作报告


        下午,大连理工大学庄严教授作了题为“室外移动机器人视觉里程计与激光里程计研究进展”的报告,介绍了实验室基于滑动窗口的相机在线辐射校准及单目稀疏视觉里程计方向的研究进展,以及移动机器人基于激光点云的实时场景理解方向的最新成果,讨论了将激光点云实时语义分割与激光里程计相结合的关键技术与初步进展。报告最后对激光-视觉融合的里程计研究中的重点与技术发展趋势进行了初步探讨。


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庄严教授作报告


        随后,悉见科技CTO郑思遥博士简要介绍了人类在AR技术上的探索,以及AR大规模落地应用所面临的巨大挑战,最后,介绍了团队如何通过计算机视觉相关的技术,包括SLAM技术、三维重建技术、深度学习技术等核心技术推进AR技术的大规模落地应用。


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郑思遥博士作报告


        嘉宾报告后,论坛安排了两场圆桌论坛,分别围绕“SLAM技术与应用落地”和“SLAM技术入门与进阶”两个主题展开讨论。


        “SLAM技术与应用落地”的圆桌论坛由庄严教授主持,邀请镭神智能的雷祖芳、纵目科技的宋宇、图森未来的赵季、悉见科技的郑思遥作为嘉宾。嘉宾们站在自身行业的角度分享了SLAM技术的重要性,以及对SLAM技术的实时性、精度和鲁棒性的要求,同时分享了对于招募SLAM技术人才的思考。




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圆桌论坛 II


        清华大学博士高翔主持了“SLAM技术入门与进阶”的圆桌论坛,邀请了中国科学院自动化研究所博士贺一家、北京航空航天大学博士邱笑晨、哈尔滨工业大学博士权美香、美国伊利诺伊大学硕士石成玉作为嘉宾。嘉宾们各自回忆了自己学习SLAM时的方法、心得以及经验教训,并针对视觉SLAM的实际落地应用表达了自己的看法。




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圆桌论坛 III


        两天的论坛,日程安排紧凑,意犹未尽之时,已接近尾声。论坛发起人、主持人吴毅红研究员代表主办方和承办方,感谢与会嘉宾的精彩分享和各位参会者的热情,真诚感谢图森未来、镭神之能、纵目科技、悉见科技、小觅智能、擎朗智能、小鹏汽车、石头科技、追觅科技9家企业对本届论坛的大力支持。




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吴毅红研究员总结致辞


        11位报告嘉宾分别从科学研究和产业应用的角度切入,向与会者介绍了SLAM、激光雷达、无人驾驶和无人机等领域的发展现状以及实践经验。3个圆桌论坛分别从SLAM技术发展、应用落地、入门进阶3个角度切入,为大家分享了精彩的观点。参会者与嘉宾们交流讨论,收益颇多。


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论坛现场


        第二届全国SLAM技术论坛,在各位专家、广大老师和企业的大力支持下,圆满结束。


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部分参会人员合影